周襄王二十年(一说二十一年,公元前632)，晋、楚 两国为争夺中原霸权，在城濮（今山东鄄城西南）地区 进行的一次决战。
　　中国春秋时期，齐国霸业衰落后，南方楚国、北方 晋国都趁机向中原扩展势力，两国利益直接发生了冲突。 楚国为遏制晋国南下,与靠近晋国的曹、卫两国结盟,使 其为抗晋前哨；又以宋国背楚从晋为由，于周襄王十八 年冬，出兵围攻宋地缗邑（今山东金乡）。次年冬，楚 成王亲率以令尹子玉为主将的楚军及郑、陈、蔡、许等 盟国军队，围困宋都商丘（今河南商丘南）。晋国以应 宋求援为名，出师中原，力图“取威定霸”（《左传· 僖公二十七年》）。
　　晋文公鉴于楚联军势大，晋军孤军作战，劳师远征， 于晋不利，便采纳大夫狐偃的建议，决定进攻兵力薄弱 的曹、卫,迫使楚军北上救援以解宋围。二十年一月,晋 文公率军向卫国借道攻曹被拒绝，即转道卫国南边渡河 水（黄河）,直插卫内地,攻取五鹿（今河南清丰西北） 后，乘虚进占卫都楚丘（今河南滑县东）。楚军救卫不 及，继续围困商丘。三月，晋军乘胜攻入曹都陶丘（今 山东定陶西北），俘曹共公。晋文公又运用策略，加深 齐、秦与楚的矛盾，促使齐、秦出兵参战，形成晋、齐、 秦联合攻楚局面。楚成王见形势逆转，急忙率部分楚军 从商丘撤退到申（今河南南阳北），以防秦军袭其后方。 同时令子玉放弃围宋，避免与晋决战。刚愎自用的子玉， 不顾情势变化，执意以曹、卫复国为解宋围的条件，要 挟于晋。晋文公用元帅先轸计谋，私许曹、卫复国，使 其背楚从晋，并扣留楚使宛春，激怒子玉北上与之决战。 子玉忿而北进,直扑陶丘。晋文公为争取主动,令晋军向 卫地后撤90里，既履行流亡楚时曾许下“避君三舍”的 诺言，又避开楚军锋芒，向齐、秦两军靠拢，并诱使楚 军尾追。子玉以为晋军畏楚而退，长驱直入，陷入不利 地位。
　　四月初一，晋、齐、秦、宋联军退至城濮，于附近 地域布阵：上军在右，狐毛为主将，狐偃为副将；下军 在左，栾枝为主将，胥臣为副将；中军先轸为元帅，□ 溱为副将。楚联军追踪赶至，依托有利地形配置：右军， 陈、蔡军，子上指挥；左军，申、息军，子西指挥；中 军，楚军精锐，子玉指挥。次日晨，决战开始。先是晋 下军副将胥臣率一部兵力,并给驾车的马蒙上虎皮,向战 斗力最弱的陈、蔡军发起猛攻，陈、蔡军惊慌溃逃。此 时,晋上军主将狐毛在车上竖起两面指挥大旗,佯示主将 后退；晋下军主将栾枝在阵后用车拖树枝扬起尘土，伪 装晋军后队撤退。子玉不察虚实，令全军追击。楚左军 孤军突出，侧翼暴露，晋元帅先轸即指挥中军侧击楚军， 晋上军立即回军夹击，楚左军大部被歼。子玉见左、右 两军失利，大势已去，只得率中军及左、右军残部退回 楚地，不久，被迫自杀。晋文公则于战后得到周襄王策 命，一跃而为中原霸主。
　　此战，晋军“退避三舍”、后发制人、由弱及强各 个击破的作战指导和成功的外交配合，丰富和发展了中 国古代的军事思想。