1404年12月23日，明成祖朱棣赐名“天津”，即天子渡口之意，筑城设天津卫。天津位于华北平原，东临渤海，北依燕山，有海河在城中蜿蜒而过。金朝在三岔河口设立军事重镇“直沽寨”，“直沽”之名始见史籍，是天津最早的名称。清朝，天津升卫为州，升州为府，但“天津”二字保持至今。

明成祖并下令设立天津卫、天津左卫、天津右卫，在当时统称“三卫”。“卫”是明朝的军事建制，由指挥使统领，直隶于后军都督府。每卫士兵足额5600人，天津三卫士兵定额16800人，以拱卫将建立的京师和维持当地的安全。

天津名称的历史由来众说纷纭，大致有以下几种：

诗词之说：“天津”一词最早出现于战国时代楚国诗人屈原的诗歌中，他在《离骚》中写下了“朝发轫于天津兮”这一昂扬的诗句。

星官之说：“天津”的名称来源于星官名“天津星”，《隋书·天文志》在记载“九坎东列星”时记载：“尾亦为九子箕，亦曰天津”。

河名之说：“天津”源自河名“天津河”，《金史·河渠志》中记载：“通济河创设巡河官一员，与天津河同为一司，通管漕河闸岸，上名天津河巡河官隶督水监”。

赐名之说：“天津”流传最广、史料最充分、记载最清楚的说法是源于皇帝的赐名，天津是“天子津渡”之意，是明朝皇帝朱棣夺取帝位成功，始发于渡过沽河，于永乐二年十一月二十一日(公元1404年12月23日)，传谕旨“筑城浚池，赐名天津”。明朝文人李东阳的《重建三官庙碑记》，碑记里注有：“天津象征天子车马所渡之地”的词句。