马自达公司创建于1920年，创立之初称为东洋软木工业株式会社，1929年改称“东洋工业株式会社”，涉及领域扩大到机床制造。在1931年开始生产轻便的小型三轮货车。并且在第二年，即1932年开始向中国出口。第二次世界大战期间中断，1945年重新恢复生产。早在六十年代，马自达就推出了自己的第一辆轿车车型；物美价廉的轻便三轮货车在日本的经济发展过程中发挥了很大的作用。马自达作为该行业的霸主在五十年代亦得到了飞速的发展。

从1958年开始，马自达开始涉足小型四轮货车生产领域。1959年，马自达的月平均产量为5千辆以上，1962年扩大到2万辆，1960年以后的三年间，马自达的生产量在日本居第一。

马自达从1970年开始向美国出口汽车，1979年对美国出口达100万辆。1970年代开始散件出口的国家有印度尼西亚、葡萄牙和多巴哥、伊朗、菲律宾、泰国、巴基斯坦、肯尼亚等国家。

马自达在1969年与福特就合资生产自动变速箱达成一致，并于是1971年开始向福特提供成品小型皮卡货车。并于1979年双方开始了资本合作，通过与福特公司的良好合作，大大增加了马自达汽车在国际市场的竞争力。

1996年4月12日 日本马自达公司被美国福特汽车公司兼并。