南朝(420～589)是继东晋，在南方依次建立的宋、南齐、梁、陈四 个朝代的总称。四朝开国君主都是武将出身，并以所掌强兵夺位建 国，故极重兵权。
南朝军事统领体制，大体沿袭晋朝。中央以大将军兼都督中外 诸军事统领全国军队。但自刘裕称帝建宋起，各朝常将此职空缺，而由皇帝亲自统率全国军队，掌握调动，以至直接指挥作战。全国 军事行政，则由中书省总揽。在地方，仍然实行都督领兵制，派遣宗 室谙王出任重要州镇都督兼刺史，既领兵，又治民。同时实行典签 制度，即委派典签官代表皇帝监督方镇，以加强皇权对军权的控 制。军队征发调遣，须由皇帝颁诏，尚书下符。
南朝军队，可区分为中央宿卫军、方镇军、郡县兵和乡兵。中央 宿卫军，主要分内军和外军。内军由领军将军统领，负责警卫皇帝和皇宫；外军由护军将军统领，任务是保卫京师及周围地区。此外， 还有左卫、右卫、骁骑、游击四军，屯骑、步兵、越骑、长水、射声五校 尉，以及新增置的太子东宫宿卫部队等。宿卫军平时宿卫宫廷相保 卫京师、战时抽调一部或大部交出征将领指挥作战，战事结束，各 回原屯。方镇军，即各都督统领的军队。因都督皆兼刺史，故又称 府州兵。南朝方镇军规模大，如荆州都督府最多时即达十余万人， 其他各州府，按其辖区大小军事地位轻重不同，置军多少不一，多 者数万，少者数干。都督督镇一方，权力颇大，往往拥兵自重，直接 危及皇权。郡县兵，是郡县所置的地方部队。由郡县长官掌管，主要负责维持地方治安，有时也归都督调遣指挥，参与征战。此外，各 地豪门大族还组织乡兵，以保卫乡土的名义保护自己的利益。各朝 军队编制，大体最高单位为军，置军主统领；其下有幢、队，分置幢 主、队主为长。步兵、水军是主要兵种，四朝水军都较为强大，骑兵则数量很少。
北朝(439—589)通常指北魏太武帝统一北方后，经东魏北齐、西魏 北周．至隋灭陈统一全国这个历史阶段。气南朝对峙，前后共150 年。北朝各代政权，皆以鲜卑族为主体，其军制的发展变化，大体分 为北魏(包括东魏、北齐)和西魏、北周两个阶段，如同其他制度一 样，既经历了比较深刻的汉化变革，又始终保留着浓厚的民族特 色。府兵制的创立，则是这一时期军制发展的突出成就。
北魏军事领导体制。初期，实行“胡汉分治”，中央置八部大人即八部帅，总理军国大政，参与军事决策，分统京师周围内迁的人即八部帅，总理军国大政，参与军事决策，分统京师周围内迁的 拓拔部和各少数民族军队；同时设置尚书、中书、门下三省为执行 机构，其部分职官以汉人充任，但不掌实权。禁中设置武职内侍官， 执拿宿卫，充当皇帝军事参谋。置大将军为最高统帅，代表皇帝统 领禁军以外的全国军队。太武帝即位后，废除八部大人制，尚书省 权力加重，主管全国军队；并以内侍诸曹为高级军事参谋机构。孝 文帝进一步改革官制，于尚书省下设七兵尚书主掌全国军事行政， 分置七兵、左中兵、有中兵、左外兵、右外兵、骑兵、都兵七曹，各理 日常事务。以太尉、大司马、大将军为高级武官，都督中外诸军事为 全军最高指挥官。地方置都督兼刺史，为统掌一地军、民的最高长官。战时则置都督或大都督，领兵出征。